#include "encoder.h"
#include "tim.h"

void encoder_init()
{
    // HAL_TIM_Base_Start(&htim3);
    // HAL_TIM_Base_Start(&htim4);
    HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);
    HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_ALL);
}
/*
 * @brief  读数后清零计数器
 * @param  htim: 定时器句柄，可选定时器有 TIM3 和 TIM4
 * @retval 读数值
 */
uint16_t encoder_get(TIM_HandleTypeDef* htim)
{
    uint16_t count = 0;
    count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(htim);
    // __HAL_TIM_SET_COUNTER(htim, 0);
    return count;
}
